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视觉识别+运动控制卡控制伺服定位用MFC实现,程序框架如何搭?

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donate_vip 发表于 2019-12-11 19:15:27 | 显示全部楼层 |阅读模式
   各位大佬好!我现在有一个自动化控制项目,计划用MFC来实现,在下是MFC新手,惭愧惭愧视觉识别+运动控制卡控制伺服定位用MFC实现,程序框架如何搭? 。我不知道整个程序的架构如何搭比较合理,希望能得到各位的指点,小弟不胜感激!

项目简介:
项目需求:通过机械手及工业相机将A物料和B物料精确贴合在一起,自动上下料
设备工作流程:1、机械手将A物料取放到丝印设备上刷胶(物料放下后,通过视觉识别给出A物料相对于标准位置的偏移量及旋转角度,控制卡控制伺服平台将物料移动到标准位置,然后开始刷胶)
                        2、机械手将B物料取放到定位位置,视觉识别物料给出当前位置相对于标准位置的偏移及旋转,控制伺服平台将物料移动到标准位置,等待取料
                        3、A物料刷胶完成,机械手将A物料取放到贴合位置,视觉识别A物料当前位置相对于标准位置的偏移及旋转,控制伺服平台将物料移动到标准位置,等待取料
                        4、机械手将位置调整完的物料B取起贴合到到A物料上
                        5、贴合完成机械手将A+B取放到收料盒里
                        

硬件:工控机,固高PCI运动控制卡,四轴机械手,24个伺服电机,7套500万像素海康威视工业相机,位置检测传感器,气缸等

视觉用Halcon的算子,用MFC写应用程序,自己写。在一个应用程序里边有视觉检测,IO输入输出,运动控制,还有与四轴机械手进行TCP通讯。




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在线会员 发表于 2019-12-12 14:02:37 | 显示全部楼层
zdk 发表于 2019-12-12 08:42
找了好久,没找到相关工业项目的案例,很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目,给点思 ...

看你底层的驱动有没有异步逻辑,如果驱动支持异步处理的话,可以使用异步。如果底层不支持的话,老老实实开线程轮询吧。其实如果开发人员经验不太丰富的话,最好还是直接使用同步逻辑搞,至少同步逻辑的话找BUG的时候稍微方便点。等第一轮搞完,功能基本出来之后,如果你还有时间、精力以及想继续折腾的话,再去考虑怎么不占资源重构。
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在线会员 发表于 2019-12-13 01:10:47 | 显示全部楼层
zdk 发表于 2019-12-12 08:42
找了好久,没找到相关工业项目的案例,很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目,给点思 ...

这样的项目先做原型,一步一步的搭建的。先设计好整个项目是有难度,切勿贪快!!!
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online_vip 发表于 2019-12-11 21:54:14 | 显示全部楼层
MFC好像很多类似这方面的书籍,不知老大那面有没。
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在线会员 发表于 2019-12-11 23:00:54 | 显示全部楼层
MFC只是一壳,界面上的东西可以后期调整。项目的重点在识别算法及逻辑控制,以及流程的整合。
用基本的对话框作为主界面就可以。
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online_vip 发表于 2019-12-12 00:02:14 | 显示全部楼层
MMlove 发表于 2019-12-11 23:00
MFC只是一壳,界面上的东西可以后期调整。项目的重点在识别算法及逻辑控制,以及流程的整合。
用基本的对 ...

我觉得最重要的是找本书,一个大型项目几句话是说不清的。
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ico_lz  楼主| 发表于 2019-12-12 08:42:46 | 显示全部楼层
thzzl 发表于 2019-12-12 00:02
我觉得最重要的是找本书,一个大型项目几句话是说不清的。

找了好久,没找到相关工业项目的案例,很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目,给点思路。比如我有很多运动参数,我是在初始化的时候全部读取呢,还是在用到的位置读取。还有各种输入信号的采集,专门开一个线程轮询,会不会比较占资源。程序整体框架如何搭,没思路。
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online_vip 发表于 2019-12-12 13:13:07 | 显示全部楼层
zdk 发表于 2019-12-12 08:42
找了好久,没找到相关工业项目的案例,很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目,给点思 ...

如果参数特别多,全部读取会卡吧,我也没做过这种项目,这属于哪方面的,一起找找资料,我也学学。
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ico_lz  楼主| 发表于 2019-12-12 17:12:49 | 显示全部楼层
thzzl 发表于 2019-12-12 13:13
如果参数特别多,全部读取会卡吧,我也没做过这种项目,这属于哪方面的,一起找找资料,我也学学。

这个属于自动化设备电气系统控制,通常主要是用可编程控制器PLC来做的,我这个项目中用到视觉,而且伺服电机比较多,以前接触过C++就选用VC++来做这个项目了。
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ico_lz  楼主| 发表于 2019-12-12 17:18:03 | 显示全部楼层
freehawkzk 发表于 2019-12-12 14:02
看你底层的驱动有没有异步逻辑,如果驱动支持异步处理的话,可以使用异步。如果底层不支持的话,老老实实 ...

感谢你的建议!我也打算用多线程来做,但是线程间信息交互比较频繁,担心搞不定。
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在线会员 发表于 2019-12-13 10:49:44 | 显示全部楼层
zdk 发表于 2019-12-12 17:18
感谢你的建议!我也打算用多线程来做,但是线程间信息交互比较频繁,担心搞不定。

其实难点不在界面、线程等玩意,我觉得这里面技术的难点是视觉检测和机械臂的运动控制。不过视觉你用halcon搞了,可能会简单点。机械臂的运动控制,没准可以通过示教搞定。后面的界面、线程等东西,是会很繁琐的。曾经搞过一个4电机+运动控制卡+上位机的东西,调试的时候简直调出屎来。
加油,好运。
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在线会员 发表于 2019-12-13 10:52:12 | 显示全部楼层
MMlove 发表于 2019-12-13 01:10
这样的项目先做原型,一步一步的搭建的。先设计好整个项目是有难度,切勿贪快!!!

支持,
个人觉得,可以先一点一点的做个基本功能的模块,够用就行。后面什么时候不够用了,再回头去改前面的吧。
想直接在开始的时候就把所有的都想全,对人的要求太高。
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ico_lz  楼主| 发表于 2019-12-13 11:08:05 | 显示全部楼层
freehawkzk 发表于 2019-12-13 10:49
其实难点不在界面、线程等玩意,我觉得这里面技术的难点是视觉检测和机械臂的运动控制。不过视觉你用halc ...

嗯。机械臂主要是通讯的事了,动作控制内部有专门的控制代码,相对简单。
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ico_lz  楼主| 发表于 2019-12-13 11:11:17 | 显示全部楼层
freehawkzk 发表于 2019-12-13 10:52
支持,
个人觉得,可以先一点一点的做个基本功能的模块,够用就行。后面什么时候不够用了,再回头去改前 ...

嗯,我也打算先一步一步去搞,这几天先把硬件买回来,搭个简单平台试试。但是这个项目年前要搞完,着急。
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在线会员 发表于 2019-12-13 14:56:21 | 显示全部楼层
zdk 发表于 2019-12-13 11:11
嗯,我也打算先一步一步去搞,这几天先把硬件买回来,搭个简单平台试试。但是这个项目年前要搞完,着急。

年前搞完?这么牛逼。多大团队啊?
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ico_lz  楼主| 发表于 2019-12-13 15:03:24 | 显示全部楼层
freehawkzk 发表于 2019-12-13 14:56
年前搞完?这么牛逼。多大团队啊?

额,表达有误,我说的是春节放假前,还有一个多月,我只负责写程序调试,其他的工作其他人搞完,我们一个项目也就三到四个人。
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在线会员 发表于 2019-12-18 20:23:27 | 显示全部楼层
还有一个月,做得完
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