视觉识别+运动控制卡控制伺服定位用MFC实现，程序框架如何搭？

zdk

   各位大佬好！我现在有一个自动化控制项目，计划用MFC来实现，在下是MFC新手，惭愧惭愧 。我不知道整个程序的架构如何搭比较合理，希望能得到各位的指点，小弟不胜感激！

项目简介：
项目需求：通过机械手及工业相机将A物料和B物料精确贴合在一起，自动上下料
设备工作流程：1、机械手将A物料取放到丝印设备上刷胶（物料放下后，通过视觉识别给出A物料相对于标准位置的偏移量及旋转角度，控制卡控制伺服平台将物料移动到标准位置，然后开始刷胶）
                        2、机械手将B物料取放到定位位置，视觉识别物料给出当前位置相对于标准位置的偏移及旋转，控制伺服平台将物料移动到标准位置，等待取料
                        3、A物料刷胶完成，机械手将A物料取放到贴合位置，视觉识别A物料当前位置相对于标准位置的偏移及旋转，控制伺服平台将物料移动到标准位置，等待取料
                        4、机械手将位置调整完的物料B取起贴合到到A物料上
                        5、贴合完成机械手将A+B取放到收料盒里
                        

硬件：工控机，固高PCI运动控制卡，四轴机械手，24个伺服电机，7套500万像素海康威视工业相机，位置检测传感器，气缸等

视觉用Halcon的算子，用MFC写应用程序，自己写。在一个应用程序里边有视觉检测，IO输入输出，运动控制，还有与四轴机械手进行TCP通讯。

freehawkzk

zdk 发表于 2019-12-12 08:42
找了好久，没找到相关工业项目的案例，很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目，给点思 ...

看你底层的驱动有没有异步逻辑，如果驱动支持异步处理的话，可以使用异步。如果底层不支持的话，老老实实开线程轮询吧。其实如果开发人员经验不太丰富的话，最好还是直接使用同步逻辑搞，至少同步逻辑的话找BUG的时候稍微方便点。等第一轮搞完，功能基本出来之后，如果你还有时间、精力以及想继续折腾的话，再去考虑怎么不占资源重构。

MMlove

zdk 发表于 2019-12-12 08:42
找了好久，没找到相关工业项目的案例，很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目，给点思 ...

这样的项目先做原型，一步一步的搭建的。先设计好整个项目是有难度，切勿贪快！！！

thzzl

MFC好像很多类似这方面的书籍，不知老大那面有没。

MMlove

MFC只是一壳，界面上的东西可以后期调整。项目的重点在识别算法及逻辑控制，以及流程的整合。
用基本的对话框作为主界面就可以。

thzzl

MMlove 发表于 2019-12-11 23:00
MFC只是一壳，界面上的东西可以后期调整。项目的重点在识别算法及逻辑控制，以及流程的整合。
用基本的对 ...

我觉得最重要的是找本书，一个大型项目几句话是说不清的。

zdk

thzzl 发表于 2019-12-12 00:02
我觉得最重要的是找本书，一个大型项目几句话是说不清的。

找了好久，没找到相关工业项目的案例，很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目，给点思路。比如我有很多运动参数，我是在初始化的时候全部读取呢，还是在用到的位置读取。还有各种输入信号的采集，专门开一个线程轮询，会不会比较占资源。程序整体框架如何搭，没思路。

thzzl

zdk 发表于 2019-12-12 08:42
找了好久，没找到相关工业项目的案例，很多书上的案例都是偏软件的。
我没有同仁做过类似的项目，给点思 ...

如果参数特别多，全部读取会卡吧，我也没做过这种项目，这属于哪方面的，一起找找资料，我也学学。

zdk

thzzl 发表于 2019-12-12 13:13
如果参数特别多，全部读取会卡吧，我也没做过这种项目，这属于哪方面的，一起找找资料，我也学学。

这个属于自动化设备电气系统控制，通常主要是用可编程控制器PLC来做的，我这个项目中用到视觉，而且伺服电机比较多，以前接触过C++就选用VC++来做这个项目了。

zdk

freehawkzk 发表于 2019-12-12 14:02
看你底层的驱动有没有异步逻辑，如果驱动支持异步处理的话，可以使用异步。如果底层不支持的话，老老实实 ...

感谢你的建议！我也打算用多线程来做，但是线程间信息交互比较频繁，担心搞不定。

freehawkzk

zdk 发表于 2019-12-12 17:18
感谢你的建议！我也打算用多线程来做，但是线程间信息交互比较频繁，担心搞不定。

其实难点不在界面、线程等玩意，我觉得这里面技术的难点是视觉检测和机械臂的运动控制。不过视觉你用halcon搞了，可能会简单点。机械臂的运动控制，没准可以通过示教搞定。后面的界面、线程等东西，是会很繁琐的。曾经搞过一个4电机+运动控制卡+上位机的东西，调试的时候简直调出屎来。
加油，好运。

freehawkzk

MMlove 发表于 2019-12-13 01:10
这样的项目先做原型，一步一步的搭建的。先设计好整个项目是有难度，切勿贪快！！！

支持，
个人觉得，可以先一点一点的做个基本功能的模块，够用就行。后面什么时候不够用了，再回头去改前面的吧。
想直接在开始的时候就把所有的都想全，对人的要求太高。

zdk

freehawkzk 发表于 2019-12-13 10:49
其实难点不在界面、线程等玩意，我觉得这里面技术的难点是视觉检测和机械臂的运动控制。不过视觉你用halc ...

嗯。机械臂主要是通讯的事了，动作控制内部有专门的控制代码，相对简单。

zdk

freehawkzk 发表于 2019-12-13 10:52
支持，
个人觉得，可以先一点一点的做个基本功能的模块，够用就行。后面什么时候不够用了，再回头去改前 ...

嗯，我也打算先一步一步去搞，这几天先把硬件买回来，搭个简单平台试试。但是这个项目年前要搞完，着急。

freehawkzk

zdk 发表于 2019-12-13 11:11
嗯，我也打算先一步一步去搞，这几天先把硬件买回来，搭个简单平台试试。但是这个项目年前要搞完，着急。

年前搞完？这么牛逼。多大团队啊？

zdk

freehawkzk 发表于 2019-12-13 14:56
年前搞完？这么牛逼。多大团队啊？

额，表达有误，我说的是春节放假前，还有一个多月，我只负责写程序调试，其他的工作其他人搞完，我们一个项目也就三到四个人。

MMlove

还有一个月，做得完